起先，公孫瓚奉命征討烏桓，受劉虞的節度。公孫瓚隻注重自己的部隊強大，放任部曲侵擾百姓，而劉虞注重仁政，很關愛百姓，於是與公孫瓚之間逐漸出現了矛盾。
後來，公孫瓚已經多次被袁紹擊敗，還不斷地進攻。劉虞嫌公孫瓚過於窮兵黷武，怕他成功後就不好控製了，於是不許他再次出兵，並稍稍削弱了他的權限。公孫瓚大怒，屢次違反命令，又開始侵犯百姓。
劉虞準備賞賜給遊牧民族的物品，多次被公孫瓚搶奪，劉虞不能製止，於是上報朝廷訴說公孫瓚掠奪百姓的罪行，公孫瓚也上表告發劉虞辦事不利，兩人相互指責，朝廷也無力處理，二人之間的矛盾日益加深。
為了防備劉虞，公孫瓚在薊城的東南修築一座小城，率軍在內居住。劉虞幾次請他會商，他都稱病不肯前往。
劉虞擔心他終將叛亂，於是率領部下合計十萬大軍，計伐公孫瓚。當時公孫瓚的部下都分散在外，倉卒之間掘開東城打算逃走，劉虞的部隊沒有紀律，缺乏訓練，劉虞又愛惜百姓的房屋，下令不許縱火，他告誡士兵說：“不要傷害其他人，隻殺公孫瓚一人。”因此圍兵戰鬥力不強，未能攻克。
公孫瓚於是挑選了幾百名勇士，乘風縱火，直衝突圍，劉虞軍隊一下子潰散，劉虞與部下官屬向北逃到居庸關。公孫瓚趕來，圍攻居庸關，三日後攻下，把劉虞及其妻子兒女捉回薊城，仍讓劉虞簽署州府的文書。
正在此時，朝廷派使者段訓宣布皇帝詔書，增加劉虞的封邑，讓他總官六州的事務；任命公孫瓚為前將軍、封為易侯。公孫瓚便乘機誣告劉虞先前曾與袁紹等人通謀要當皇帝，脅迫段訓在薊城的鬧市處死劉虞及其妻子兒女。
前任常山國相孫瑾，掾吏張逸、張瓚等一同自動聚到劉虞周圍，對公孫瓚破口大罵，然後與劉虞一起被殺。公孫瓚把劉虞的頭顱送往京城長安，劉虞的舊部尾敦在半路上截下頭顱，送回安葬。劉虞為人寬厚，廣施仁義，因此深得民心。幽州的百姓，無論是當地土著，還是流亡來的外鄉人，無不痛惜他的慘死。
公孫瓚殺了劉虞之後，得到了整個幽州，變得日益驕矜、殘暴，不恤百姓，記過善忘，睚眥必報。
公孫瓚集團喪失人心土崩瓦解，他敵視、壓迫遊牧民族，破壞劉虞民族團結政策，劫掠劉虞送給鮮卑的禮物，如牽招給他的信中說的：“東西鮮卑舉踵來附，乃足下驅而致之也。”而他在自己的統治集團內部，又多用貪婪自私的奸險小人，賢能的人才稍稍有些名聲，他就要編織罪過將其處死。
公孫瓚晚年貪圖享樂，喪失鬥誌，在外得不到百姓的擁護，在內得不到手下將領的愛戴，隻是用淫威壓製著眾人，使得別人敢怒不敢言。
劉備認為師兄公孫瓚和自己不是一條路上的人，於是就留在了徐州。 本章已閱讀完畢(請點擊下一章繼續閱讀!)