“首長，我們為了使機器人具有適用不同工況的柔性並在衛星多變的裝配工況中獲得較高的應用效率，我們也是在研發出了視覺引導與力反饋控製下的機器人裝配技術，將機器視覺與力覺結合。”
“我們在裝配孔位安裝輔助銷釘，通過視覺引導將部件引導至銷釘的錐麵導向範圍內，然後在銷釘導向下對機器人采用力反饋控製，實現工件的準確裝配到位。這套視覺引導部件采用紅外相機結合合作靶標的方式實現穩定地視覺識別與目標定位。我們還設計了探針式測量工具，並設計測量方法，實現了目標點位的柔性便捷測量。”
“你們采用機器人裝配的精度怎麽樣？”
宋新陽問道。
“梅溪湖大學人工智能學院給我們也是提供了技術支持，我們設計出了一種已知空間對應點對條件下，求位姿變換矩陣及機器人目標位姿的計算方法，采用了壓力扭矩和位移混合控製的方法實現了柔順銷釘導向控製。”
這名技術經理自豪地說道：“現在我們這套裝配機器人裝配對應孔位的測量匹配誤差在2毫米以內，機器人在視覺引導下，可以將工件運送至銷釘的導向範圍內，並在銷釘導向及力反饋控製下能夠將工件準確裝配到位，同時裝配力我們也是設計了扭矩力閾值，避免了裝配力過大引起的部件損傷，達到了我們的裝配設計要求，現在已成為我們公司成熟的作業模式。”
宋新陽點點頭，他看著楊傑說道：“我看你是非常注重自動化和機器人生產呀！”
楊傑笑著道：“這也是沒辦法的事情，我給他們的要求是一條生產線一年下來至少要給我生產130顆衛星以上，為了達到這個目標，我們必須要在管控、檢測、物流、生產等方麵達到最高的效率，像虛擬仿真、機器人裝配等方式必須全都用上。”
“像這些衛星艙板裝配現在隻需一台移動機器人，單塊艙板的裝配時間在20分鍾，如果是采用傳統作業方式的話需要一個小時，而且裝配精度達不到這麽高。”
楊傑指著眼前的這套衛星艙板裝配機器人說道，他又指了指下一道工段的一套機器人說道：“這套是拆除塗覆導熱矽脂設備的機器人，之前這套導熱矽脂設備拆除的都是需要用人工，因為受力不均勻，報廢率是很高的，有了這個機器人後，讓設備導熱矽脂界麵分離的力度控製得非常精準，作業過程平穩可靠，也是提高了總裝良率。”
“你們研發這些設備也是花了不少的錢吧？”
宋新陽問道。
楊傑笑了笑：“中華衛星通信公司在裝配技術的研發這幾年投入進去了二十多億，不過現在有了這些設備的話也是能夠保證生產線兩天多能夠生產一顆衛星出來，才能讓我們今年發射一百多顆衛星上去。”
“我是希望在今後的三年內完成星鏈計劃的第一階段，總共發射350顆衛星上去，完成高速通信衛星全球覆蓋。” 本章已閱讀完畢(請點擊下一章繼續閱讀!)